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第91章 理论水平精进(二合一)

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“……”

“可以根据贝叶斯理论和 Spherical-Radial Cubature规则,将笛卡尔坐标系下的积分转化为球面-径向积分,利用一组确定性采样点,通过非线性方程的传播来进行状态估计,其具体步骤如下:”

“第一步:确定滤波初值:X0=E(X),P0=E[(X0-X0)(X0-X0)^T ]……”

“第二步,计算k-1时刻的容积点,P(k-1|k-1)=S(k-1)S(k-1)^T,其中S(k-1)通过P(k-1|k-1)的乔列斯基分解得到,对于容积卡尔曼滤波算法,点集ξ及相应的权值为……”

时间一分一秒过去,刚开始的时候,常浩南还需要写一会就停下了思索一会,但随着计算过程的进行,他的整个思路变得越来越流畅,似乎进入了某种类似“心流”的状态。

以至于当他终于在信纸最后写下“匆此先复,余容后禀”并签上自己的大名之后,才看到旁边桌子上不知道谁打包回来的晚饭。

“我以前一直以为废寝忘食是个修辞手法来着……”

常浩南想到昨天晚上忘了睡觉和今天晚上忘了吃饭的自己,笑着摇摇头,然后把信纸叠好放到了一边。

在打开饭盒的时候,他顺便看了一眼自己的系统面板,然后愣在了原地。

【科研点数:110

理论水平:LV2(500/10000)

工程经验:LV1(270/1000)

管理能力:LV1(100/1000)

综合能力:LV1

正在进展的项目:1

可以开展的项目:0】

因为这是自从他重生以来,【理论水平】这一项的经验第一次增长。

而且一次就是500点!

要知道,他手头写出来的这些东西,甚至还没给第二个人看过,也还没有产生任何实际影响。

“看来我这次好像是整了个不得了的大活啊……”

常浩南靠在椅背上,把一次性筷子掰开,揉着有些发酸的后颈自言自语道。

刚才在路上开车发晚了,我之前一直以为UKF算法是2000年提出的,结果今天看到是1991年就提出了,所以后面关于卡尔曼滤波法改进的剧情都要调整,不过现在细纲已经重新理顺,没问题了。

(本章完)



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